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Dass die beiden Matrizen \(A^TA\) und \(AA^T\) positiv semidefinit sind, ist klar:$$\left<\vec x\big|A^TA\,\vec x\right>=\left<(A^T)^T\vec x\big|A\,\vec x\right>=\left<A\vec x\big|A\,\vec x\right>\ge0$$$$\left<\vec x\big|AA^T\,\vec x\right>=\left<A^T\vec x\big|A^T\,\vec x\right>\ge0$$
Da \(A\) zusätzlich invertierbar ist, ist auch \(A^T\) invertierbar und der Fall, dass die beiden Skalarprodukte oben \(=0\) sind, für alle \(\vec x\ne\vec0\) ausgeschlossen. Denn wegen der Invertierbarkeit wird nur der Nullvektor auf den Nullvektor abgebildet.
Daher sind die beiden Matrizen \(A^TA\) und \(AA^T\) sogar positiv definit.