Das ließe sich mit Mitteln der analytischen Geometrie berechnen.
Die Schienen auf denen die Schlitten fahren ließen sich durch Geradengleichungen beschreiben
g1: x = a + r * u
g2: x = b + s * v
g1: x = c + t * w
Die Parameter r, s und t würden dann die Position der Schlitten angeben.
Um die Schlitten sind die Positionierungsstangen die alle die gleiche Länge haben. Wir können den Greiferpunkt also aus dem Schnittpunkt dreier Kugeln mit den Mittelpunkten der Schlitten auffassen.
Aber eigentlich sollte man erwrten, dass das die Festo Software übernimmt und man dort nur noch die Position programmieren muss die man mit dem Greifer anfahren möchte.
