Aufgabe:
Wie ist der Zusammenhang zwischen Euler Winkeln und Quaternionen, wenn eine Transformation zwischen Koordinatensystemen berechnet werden soll?
Problem/Ansatz:
Folgendes Experiment. Ich hab einen Körper im dredimensionalen Raum und kenne seine Orientierung in extrinsischen Euler Winkeln im Koordinatensystem A=(ex(A), ey(A), ez(A)) und im Koordinatensystem B.
Nun möchte ich wissen, wie ich auch zukünftig Orientierungen aus A in B darstellen kann, dafür berechne ich:
delta = B - A
und zukünftig kann ich für jede Orientierung im KS A einfach O(B) = O(A) + delta = delta + O(A)
Nun wie würde ich vorgehen, wenn ich nehmen wir mal an mit Hilfe von diesem delta, die Orientierung als Quaternionen aus KS A zu KS B transformieren will?
Sprich ich habe A = (qx, qy, qz, qw) und möchte mit Hilfe von delta, die Orientierung in B herausfinden ?
Im ersten Schritt würde ich delta in quaternionen umwandeln aber dann? Kann ich dann einfach multiplizieren?
