Da gibts nicht viel zu erklären. Eine Gleichung \( Ax = b \) mit \( A \) ist eine invertierbare Matrix, hat die Lösung $$ b = A^{-1} b $$ wie man durch Multiplikation der Gleichung mit \( A^{-1} \) von links sehen kann.
In Deinem Falls ist \( A = X^TX \) und \( b = X^T y \)
Damit folgt das Ergebnis.