Es gilt:
P = O + t·D
Schreibe das mal mit Vektoren
[p1, p2, p3] = [o1, o2, o3] + t·[d1, d2, d3]
Das sind eigentlich drei gleichungen nämlich z.B.
p1 = o1 + t·d1
Das sidn aber zahlen und die können wir nach t auflösen
t = (p1 - o1) / d1
Da das Zahlen sind können wir hier natürlich auch teilen.
Wichtig. Für alle drei Gleichungen muss dasselbe t herauskommen. Ansonsten war der Punkt nicht auf der Geraden.