Die Inverse läßt sich mit dem Gauss recht einfach herleiten, wenn man nicht weiß was orthogonale Matrizen sind.
[COS(a), SIN(a), 1, 0]
[- SIN(a), COS(a), 0, 1]
SIN(a)*I + COS(a)*II
[COS(a), SIN(a), 1, 0]
[0, 1, SIN(a), COS(a)]
I - SIN(a)*II
[COS(a), 0, COS(a)^2, - SIN(a)·COS(a)]
[0, 1, SIN(a), COS(a)]
I / COS(a)
[1, 0, COS(a), - SIN(a)]
[0, 1, SIN(a), COS(a)]
Fertig.