Hallo. Du musst hier nicht substituieren.
Mit einer Skizze und der Schnittstellenberechnung (s = s^2 - 1 nach s auflösen) kannst du feststellen, von wo bis wo welche Funktion oberhalb von welcher verläuft. Das sind zusätzliche Integrationsgrenzen.

Dann integrierst du von -2 bis etwa 0.6: g(s) = s^2 -1
Von etwa 0.6 bis etwa 1.6: h(s) = s
Und den Rest nochmals g(s).
Versuch das schon mal und gib Bescheid, wenn's Probleme gibt.