Aus der Physik der Kreisbewegung in der x-y-Ebene ist vielleicht die Beziehung
v = ω × r bekannt, in der
r = (r·cos φ , r·sin φ , 0)^T = r·(cos φ , sin φ , 0)^T = r·e_(r) und
v = dr / dt = r·(-sin φ , cos φ , 0)^T·dφ/dt sowie
ω = (0 , 0 , dφ/dt)^T ein axialer Vektor in z-Richtung (!) ist.
Wie das aus einem Vektor φ in der x-y-Ebene gemäß ω = dφ/dt entstehen soll, müsste wohl erklärt werden.