In ein System erster Ordnung umwandeln:
u := φ, v := φ'
Dann ist das System $$ \begin{pmatrix} u'\\v'\end{pmatrix} = F\begin{pmatrix} u\\v\end{pmatrix} $$
wobei $$ F\begin{pmatrix} x\\y\end{pmatrix} := \begin{pmatrix} y\\-\frac{kl y+ mg \sin(x)}{ml}\end{pmatrix} $$
mit Anfangsbedingung $$ p_0 := \begin{pmatrix} u (0)\\v (0)\end{pmatrix} = \begin{pmatrix} 1\\-1\end{pmatrix}$$
Jetzt zwei Schritte mit dem expliziten Eulerverfahren: $$ p_1 = p_0 + hF (p_0) \\ p_2 = p_1 + hF (p_1) $$
Es gilt $$ p_ i = \begin{pmatrix} p_{i,1}\\p_{i,2}\end{pmatrix} \approx \begin{pmatrix} u (0+ih)\\v (0+ih)\end{pmatrix} $$