Aufgabe:
Achse θi di ai αi
1 θ1 d1 0 90°
2 θ2 -d2 a2 0°
3 θ3 0 0 90°
4 θ4 d4 0 -90°
mit d1 = 100mm, d2 = 50mm, d4 = 20mm, a2 = 200mm und s = (90°, 45°, 45°, 180°)
Errechnen Sie:
• die vier D-H-Matrizen T1, T2, T3, T4
• die Gesamttransformation TG
• die Positon p = (px, py, pz)T
Problem/Ansatz:
Wer kann mir helfen?
