Du schaust dir als erstes die Definition der Heaviside-Funktion an:
$$\Theta(t) = \left\{\begin{array}{cc} 0 & t< 0 \\ 1 & t \geq 0 \end{array} \right.$$
Jetzt setzt du \(t= R -r\) ein, und schaust, was herauskommt:
$$\Theta(R-r) = \left\{\begin{array}{cccc} 0 & R-r< 0 &\Leftrightarrow & R < r \\ 1 & R-r \geq 0 & \Leftrightarrow & R \geq r \end{array} \right.$$
Damit spaltest du das Integral auf:
$$\int \limits_{0}^{\infty}r \cdot \Theta(R-r)\,dr =\int_0^R r\cdot 1\, dr + \int_R^\infty r\cdot 0\, dr$$