Drehung/Spiegelung:
Orthogonale Matrix ==> A AT = id
Det(A) = -1 ===> Spiegelung
Drehachse: Eigenvektor zum Eigenwert 1
EW=-1 ===> EV = (0,3,-4) ==> Drehspiegelung
A EV = -EV
Spiegelebene E aus EV als Normalenvektor
E: 3 * y - 4 * z = 0
Drehwinkel z.B: aus der Abbildung eines Punkte Q=(1,4/3,1) in der Ebene
A Q = Q' = (-5 / 3, 4 / 5, 3 / 5)
q q' = |q| |q'| cos(φ) ===> φ = 90°