Aloha :)
Im Satz steht als Zielmenge \(\mathbb R\), was ja allgemeiner ist als die Zielmenge \([0;\infty)\). Daher ist das keine Einschränkung für die Verwendung des Satzes.
Aber: Aus der Differenzierbarkeit folgt die Stetigkeit, die Umkehrung gilt nicht. Da der Satz von Rolle die Differenzierbarkeit voraussetzt, kannst du ihn auf eine stetige Funktion zunächst nicht anwenden. Du musst erst zeigen, dass diese stetige Funktion auch differenzierbar ist, bevor du den Satz anwendest.